В 1635 г. магистрат Антверпена поручил Рубенсу составление проекта праздничного убранства города к встрече нового наместника Южных Нидерландов - кардинала-инфанта Фердинанда, брата короля Филиппа IV. Только по гравюрам и эскизам мастера, большинство которых принадлежит Эрмитажу, мы можем судить о том, каким было это убранство.

"Арка Геракла" - эскиз лицевой стороны арки, замыкавшей архитектурный ансамбль у входа в аббатство св. Михаила - резиденцию наместника. Над пролетом арки изображена сцена "Геракл на распутье между Добродетелью и Пороком", в которой представлены Венера с Вакхом и Амур с Минервой, зовущей героя к храму Славы. В декоре арки Рубенс единственный раз изобразил Фердинанда в облике античного героя. Широко распространенная в искусстве Западной Европы философская аллегория выбора жизненного пути была излюбленным мотивом придворных назидательных славословий, особенно обращений к молодым, начинающим свою деятельность принцам.
Эскиз происходит из собрания сэра Роберта Уолпола из замка Хоутон-Холл (Англия), приобретенного Екатериной II в 1779 г.